[단독] 엠투플러스 리니어 모터 직접적인 구동

안녕하세요. 

엠투플러스(M2Plus) 의 리모를 찾아서 입니다.

 

이번 튜토리얼 영상에서는 설치되어 있는 Qupzilla 프로그램을 이용한 리니어 모터의 원점 Reference 진행 과정과 리니어 모터의 구동에 필요한 매뉴들의 기본적인 설명과 함께 모터 구동을 진행해보도록 하겠습니다.

 

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영상만 확인하시면 되지만 혹시라도 영상을 보기 어려우신 분들을 위해

도영상 각 부분을 캡쳐하여 설명해 놓은 글도 작성해두었으니

참고하시어 확인하시면 되겠습니다.

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1.  리니어 모터 Reference 진행

 

 

2.  Qupzilla Webmotion을 이용한 리니어모터 구동

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Reference는 리니어 모터 축이 시작하기 위한 필수 조건으로 전원을 켠 이후에 이 기능은 꼭 한번 이상 구동되어야 합니다.

 

 

 

리니어 모터의 Referece 설정을 위해 각각 거리마다 Reference Mark가 있습니다.

 

 

 

모터가 2개의 Reference Mark를 지나갈 때 절대적 위치가 계산 되어 Reference를 진행하는데

 

 

 

LINAX Lxc의 경우 10mm 당,

 

 

 

Lxu와 Lxs 시리즌 40mm 당 Reference Mark가 기본적으로 형성되어 있습니다.

 

 

 

Lxu,Lxs의 경우 Glass Scale 옵션을 추가하게 되면 Reference Mark가 10mm 마다 형성되어 제작되어 나오지 참고하시면 될 것 같습니다.

 

 

 

Qupzilla Webmotion 상에서 Reference가 진행되고 있으면 PENDING

 

 

 

Reference가 완료되면 DONE으로 표시됩니다.

 

 

 

Qupzilla 프로그램을 실행하고 PIP 화면에 들어가면 기본적인 모터 구동을 할 수 있습니다.

IP 주소 셋팅이 완료되고 최화면의 모습에서 좌측 Operation을 클릭하여 다음 화면으로 넘어갑니다.

 

 

 

위의 참고 이미지는 Operation을 들어가서 처음보이는 화면입니다.

 

하단부를 보시면 Go Way, Go Position, Re Reverse, Wait Reverse 입력란이 있는데 이 명령어들을 이용하여 리니어 모터를 간편하게 작동시킬 수 있습니다.

 

 

 

Go Way는 현재 있는 위치에서 입력한 값만큼 이동이 되는 상대적 위치 이동 명령어입니다.

 

 

 

Go Position은 리니어 모터에 정해져 있는 위치 값으로 이동하는 절대적 위치 이동 명령어 입니다.

 

 

 

Rep Reverse는 현재 위치로부터 입력한 값까지 왕복 운동을 하는 입력란이고,

 

 

 

Wait Reverse는 왕복 운동을 하면서 끝점에 도착하였을 때 입력한 시간만큼 멈췄다가 다시 움직이는 명령어 입니다.

 

 

 

위치는 μm(마이크로미터), 시간은 ms(밀리세컨즈) 단위로 입력합니다.

 

 

 

Rep Reverse의 경우 시작점에 대해 주의를 하셔야 되는데요.

 

리니어 모터가 현재 위치가 하고 있는 곳이 Start 지점이 되기 때문에

예를 들어 0~10000까지 왕복 운동을 하여 사용할 계획인데 Rep Reverse 명령어 줄 때 당시의 위치가 5000라고 가정을 하면 5000~10000까지의 왕복 운동을 하게 됩니다.

 

 

 

리니어 모터의 현재 위치 값은 좌측 하단 Position 값을 보면 확인하실 수 있습니다.

 

 

 

 

마지막으로 Speed 값과 Acc 값을 입력하여 줍니다.

Speed 값은 리니어 모터 구동 속도를 입력해주는 명령란이고,

Acc 값은 리니어 모터의 가속도를 입력해주는 명령란입니다.

 

 

 

Speed 값과 Acc 값을 입력한 이후 Motion Diagram으로 이동하여 Speed 를 Devation으로 변경하여 준뒤, Graph를 확인하여 편차가 얼마나 나타나는지 확인을 합니다.

 

편차를 줄여주는 작업과 간단한 리니어 모터의 튜닝작업은 다음 튜토리얼 영상에서 소개해드리도록 하겠습니다.

 

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